スライディングモード制御

質問

スライディングモード制御について勉強していますが、よくわかりません・・・。
中学生～高校生でもわかるような説明ができる方、いましたら
どうか教えてください。お願いします。

回答No.2

foobar · ベストアンサー

bang-bangは
・最初にブレーキをONにしたときの位置と速度の変化を調べておきます。
・すると、「この位置、この速度でブレーキをONにすれば停止線でとまる」という　速度-位置の曲線（グラフ）ができます。（このグラフは、停止線の位置で速度０をとおる）
・で、この曲線にぶつかるまでブレーキOFF,ぶつかったらブレーキONにする
制御です。
（停止線で停止するまでの時間を最短にできる、とかいうのが有ったように思います。）

このあたりの挙動は、横軸に位置、縦軸に速度（位置の微分）をとって、ある位置と速度の店からブレーキをON,OFFしたときに、点がどう移動するか、という図（位相面図）を描いてみるのが良いようにおもいます。

お礼

とてもわかりやすい回答をありがとうございます。

回答No.1

foobar

実例をあげるのが楽かな。

例えば、走っている車を、停止線の位置で止めたいとします。
（普通はブレーキのふみ具合を変えてうまくその位置で止まるように調節するのですが、）

・ブレーキはON/OFFの二通りだけに限定します。（ONのときには十分強く制動がかかるとする）
・停止線からの距離に応じて基準速度を決めます。（停止線の位置で０）
・基準速度を上回ったら、ブレーキON,下回ったらブレーキをOFFにします。
・すると、自動車は基準速度の前後でブレーキのON・OFFを頻繁に繰り返しながら、停止線に近付き、最終的には停止線の位置で止まります。

こういう感じの制御です。

メリットは、
・ブレーキONで十分に効いて、ブレーキOFFで効かないという条件だけ満足できていれば、必ず基準速度にほぼ一致した運転になって、きちんと停止線（前後）で止まることができる。（ブレーキを調整して、という止まりかただと予想より効きが甘いと行き過ぎたり、効きが良すぎると手前で止まったりするけど、そういうのがおきにくい）
といことだったかと思います。

補足

大変わかりやすい解答をありがとうございます。
最終的にはＥＳＤＳフィルターについて勉強するつもりです。

よろしければbang-bang制御についても教えていあただけないでしょうか？または詳しく載っているサイトを教えていただくだけでもかまいません。大変勝手ですが、よければお願いします。