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制御工学 H∞ ロバスト 制御  

制御工学でH∞の研究をしています。 H∞の大きな特徴はロバスト性と目標値追従問題に長けていると思い込んでいます。 他にも利点はあるのでしょうか?  また、この制御法を使ってクレーンのひもの長さのロバスト性と横の動きによる振動を抑制する制御問題に取り掛かろうと思っています。 ひもの長さを調節して横の動きを加える予定です。  目標値追従問題にも取り掛かりたいんですが、今モデリングも終わった状態です。このモデルを使った目標値追従問題はどの様なものが分かり易いですか?   

みんなの回答

回答No.1

>H∞の大きな特徴はロバスト性と目標値追従問題に長けていると思い込んでいます。 >他にも利点はあるのでしょうか? ロバスト性は2種類あります。ロバスト性能とロバスト安定。 また、「目標値追従問題に長けている」とはあまりに範囲が 広すぎると思います。 Hinf制御の基本は、パラメータ変動しても安定に動くような 制御器を作っておく。というところだと思います。 また、もともとがスモールゲイン定理からきているので 位相に対して余裕がある制御系でも、保守的な制御器を 生成してしまいます。 フィードバック制御はHinfで安定化して、 目標値追従性はフィードフォワードで対処するといった 2自由度系が効果的(といか一般的)ではないでしょうか?

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