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マニピュレータとエンドエフェクタについて
農作物の収穫における、機械化が進んでいるのはご存知だと思われます。 その収穫ロボットを作る際に、マニピュレータ、エンドエフェクタ、視覚情報、移動機構の四つの要素により構成されているそうです。 私は視覚情報について研究しているのですが、マニピュレータとエンドエフェクタの意味がいまいちよく分かりません。私が調べたところによると マニピュレータ・・・人間の腕 エンドエフェクタ・・・人間の手 人間にたとえると、これらの部分に対応すると思うのですが、、、 誰かご存知の方がおられましたら、情報をお待ちしております。 後分かりやすいホームページなどがありましたら、そちらのほうもよろしくお願いします。
- youo
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- stomachman
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構造というより、機能・効果による区別に過ぎません。 ものを動かしたり、つかんだりする操作manipulationを行うのがmanipulator。ただの「手」じゃなくて、切ったり、熱して溶かしたり、接合したりする、末端でのspecial effectをやる道具の部分がend-effector、と理解してます。 人にたとえるなら、end-effectorは手に持った道具、というところでしょう。 ただし、爪は使いようによってはend effector（みみず腫れを作る道具）ですし、叩きつぶされる蚊にとっては手のひらもend effectorになりうる。それにビール瓶を空手でチョン切る手も、もう間違いなくend effectorですね。
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