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アナログ⇒デジタル変換について（サーボ）
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既に連続系での設計ができていて、 サンプル時間が系の特性時定数より充分短ければ 双一次変換などを使って、連続系から離散系への変換が可能かと。
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- guuman
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補償はPID制御だとアナログでは a・x(t)＋b・∫x(t)・dt+c・x'(t) を操作量 とするのにたいしてディジタルでは a・x[n]＋b・Σ(n)・x[n]+c・(x[n]-x[n-1]) 簡単化して α・Σ(n)・x[n]+β・x[n]-γ・x[n-1] とします 状況によりα，β，γの決定をすればいいのです
お礼
どうもありがとうございました。 もう少し、勉強してみます。
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